Création d'un jeu de données pour la localisation sur des objets flexibles H/F

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CEA

Le CEA est un acteur majeur de la recherche, au service de l'État, de l'économie et des citoyens. Il apporte des solutions concrètes à leurs besoins dans quatre domaines principaux : transition énergétique, transition numérique, technologies...

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Posted 2 months ago

Informations générales

Entité de rattachement

Le CEA est un acteur majeur de la recherche, au service des citoyens, de l'économie et de l'Etat.

Il apporte des solutions concrètes à leurs besoins dans quatre domaines principaux : transition énergétique, transition numérique, technologies pour la médecine du futur, défense et sécurité sur un socle de recherche fondamentale. Le CEA s'engage depuis plus de 75 ans au service de la souveraineté scientifique, technologique et industrielle de la France et de l'Europe pour un présent et un avenir mieux maîtrisés et plus sûrs.

Implanté au cœur des territoires équipés de très grandes infrastructures de recherche, le CEA dispose d'un large éventail de partenaires académiques et industriels en France, en Europe et à l'international.

Les 20 000 collaboratrices et collaborateurs du CEA partagent trois valeurs fondamentales :

• La conscience des responsabilités
• La coopération
• La curiosité

Référence

2024-33334

Description de l'unité

Laboratoire de Vision pour la Modélisation et la Localisation

Description du poste

Domaine

Systèmes d'information

Contrat

Stage

Intitulé de l'offre

Création d'un jeu de données pour la localisation sur des objets flexibles H/F

Sujet de stage

Création d'un jeu de données pour la localisation sur des objets flexibles (simulation / réel)

Durée du contrat (en mois)

Description de l'offre

[Voir pièce jointe]

Proposition de stage 2024-2025
Création d’un jeu de données pour la localisation sur des objets flexibles
Contact : fabrice.mayran-de-chamisso@cea.fr

Contexte du stage
Le CEA LVML a une longue expérience du recalage 3D d’objets rigides, de la détection d’anomalies, de la description d’images, de la reconstruction 3D, du rendu 3D, etc. Nous disposons également d’un bras robot (UR10e) qui nous a permis de collecter un jeu de données pour la localisation et la segmentation d’objets rigides.
Beaucoup d’objets de la « vraie vie » ne sont pas totalement rigides : articulés, déformables, mous, etc. Afin d’entraîner des réseaux de neurones à caractériser la déformation de ces objets, il est nécessaire de disposer de jeux de données synthétiques et si possible réelles (cf.
https://dataverse.orc.gmu.edu/dataset.xhtml?persistentId=doi:10.13021/orc2020/XXLVXM).

Objectifs du stage
Le stage consiste en
1)    L’appropriation par le candidat des efforts existants de l’état de l’art sur les jeux de données d’objets flexibles et leur traitement
2)    La constitution d’un dataset de synthèse photoréaliste d’objets déformables en utilisant un pipeline de type BlenderProc basé sur la génération procédurale via Blender
(https://github.com/DLR-RM/BlenderProc/tree/main/examples/datasets/bop_challenge)
3)    Si possible, la constitution d’un dataset réel, en utilisant des techniques novatrices développées durant le stage
4)    L’utilisation d’outils de vision par ordinateur (réseaux de neurones notamment) pour effectuer des tâches de suivi de points, reconstruction de déformation, etc. sur les objets déformables.
Selon les résultats obtenus et le profil du candidat, une poursuite en thèse pourra être envisagée.

Compétences
Le candidat devra maîtriser deux technologies clés : le maniement de Blender (UV mapping, compositing, rigging, animation, …), et la programmation en python (des connaissances en python sous Blender sont un plus). Des connaissances en apprentissage profond en python/Pytorch sont préférables de même que des connaissances en vision par ordinateur (géométrie projective, etc.). Des connaissances en robotique sous ROS(2) sont un plus, de même que des connaissances en C/C++.
Une forte autonomie et un esprit d’initiative sont attendus de la part du candidat.
Informations générales
Formation / Niveau d’étude
Ingénieur, Master 1 ou Master 2 / Bac+5
Possibilité poursuite
Oui, en thèse ou CDD selon profil.
Durée
4-6 mois
Lieu
Palaiseau (91) – Centre d’intégration de Nano-INNOV
Indemnités de stage
1400 € (grille fixe).
Aide au logement / transport / restauration.

Moyens / Méthodes / Logiciels

Blender, python, C++, ROS

Profil du candidat

stage de fin d'étude ingénieur / stage M2

étudiant motivé par la recherche scientifique en informatique, simulation numérique, rendu, localisation 3D, vision par ordinateur, robotique, ...

Conformément aux engagements pris par le CEA en faveur de l’intégration de personnes en situation de handicap, cet emploi est ouvert à tous et toutes.